?CANopen協(xié)議是什么？

CANopen協(xié)議作為一種通信協(xié)議，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域展示了其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。CANopen協(xié)議的起源可以追溯到1983年，當(dāng)年德國(guó)的Bosch公司創(chuàng)造了CAN協(xié)議，用于車輛傳動(dòng)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信。隨后，這個(gè)協(xié)議被國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898所接納。現(xiàn)在，非營(yíng)利組織CiA（CAN in Automaion）負(fù)責(zé)制定和審查CANopen的標(biāo)準(zhǔn)。基本的CANopen設(shè)備和通信子協(xié)議的定義在CAN in Automation（CiA）草擬的標(biāo)準(zhǔn)301中。特定設(shè)備的子協(xié)議則是在CiA 301的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展的，例如用于I/O模塊的CiA401和用于運(yùn)動(dòng)控制的CiA402。

CANopen協(xié)議的硬件優(yōu)點(diǎn)

首先，CAN協(xié)議的最顯著特點(diǎn)是能夠檢測(cè)、限制和處理錯(cuò)誤。當(dāng)CAN設(shè)備發(fā)現(xiàn)總線上出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，它會(huì)自動(dòng)拒絕之前接收到的數(shù)據(jù)序列，并主動(dòng)發(fā)送一個(gè)“錯(cuò)誤幀”。這個(gè)過(guò)程完全依賴CAN芯片自身的自動(dòng)處理，無(wú)需人工編程介入。其次，CANopen協(xié)議支持多個(gè)主站，類似于Profibus DP，每個(gè)設(shè)備在總線上既是主站又是從站，無(wú)需手動(dòng)仲裁，方便用戶開(kāi)發(fā)。另外，CAN（Controller Area Network）報(bào)文采用了短幀結(jié)構(gòu)，因此具有更好的抗干擾能力。而CAN外設(shè)在主流芯片中非常普遍，且價(jià)格也相對(duì)較低。許多僅價(jià)值20幾塊錢(qián)的MCU都支持CAN外設(shè)功能，其中有些甚至同時(shí)支持兩個(gè)CAN通道。這一切都要?dú)w功于CiA的積極推廣作用。

除了硬件方面的優(yōu)勢(shì)，CANopen軟件也具備許多優(yōu)勢(shì)。首先，CANopen軟件通過(guò)提供標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備間通信更加簡(jiǎn)潔和高效。其次，CANopen軟件具有靈活性，可以根據(jù)用戶的特定需求，進(jìn)行設(shè)備和功能的自定義設(shè)置。另外，具有模塊化設(shè)計(jì)的CANopen軟件易于與其他系統(tǒng)集成，能夠提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和互操作性。此外，CANopen軟件利用冗余機(jī)制，保證數(shù)據(jù)的可靠傳輸和錯(cuò)誤檢測(cè)。同時(shí)，CANopen軟件與CAN總線硬件相兼容，無(wú)需任何額外設(shè)備或接口。此外，CANopen軟件具備快速數(shù)據(jù)傳輸和實(shí)時(shí)反饋的優(yōu)勢(shì)，適用于對(duì)時(shí)間要求較高的應(yīng)用場(chǎng)景。最后，CANopen軟件配備了多種調(diào)試和故障排除工具，方便用戶進(jìn)行系統(tǒng)維護(hù)和問(wèn)題解決。

為什么有這么多企業(yè)在推廣CANopen技術(shù)的使用呢？

CANopen是一種非常優(yōu)秀的通信協(xié)議，在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域特別適用。它基于面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì)思想，并且擁有對(duì)象字典、過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象（PDO）和服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象（SDO）等特點(diǎn)。在歐洲，CANopen已經(jīng)成為最常見(jiàn)的協(xié)議之一，在幾乎每一家自動(dòng)化公司都能找到CANopen通訊接口，它也成為了一個(gè)低成本的選擇。CANopen定義了完善的同步控制機(jī)制，使其成為主流運(yùn)動(dòng)控制協(xié)議。除了在CAN總線上的應(yīng)用之外，還有將該協(xié)議移植到以太網(wǎng)上的版本（CANopen over Ethernet），從而衍生出了著名的PowerLink和EtherCat工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。

然而，盡管CANopen協(xié)議展示了許多優(yōu)勢(shì)，但其開(kāi)發(fā)并非易事。開(kāi)發(fā)完整的CANopen協(xié)議棧是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)，需要對(duì)CANopen協(xié)議的理解以及處理EMCY、節(jié)點(diǎn)復(fù)位、是否需要“NO Initialization”、心跳信號(hào)以及節(jié)點(diǎn)守護(hù)等問(wèn)題的能力。因此，開(kāi)發(fā)這樣的協(xié)議棧具有挑戰(zhàn)性，需要投入大量的時(shí)間和精力。

CANopen協(xié)議在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域具有許多優(yōu)勢(shì)。它能夠提高系統(tǒng)性能和可靠性，同時(shí)簡(jiǎn)化設(shè)備之間的通信和集成過(guò)程。CANopen協(xié)議的硬件和軟件優(yōu)點(diǎn)都是企業(yè)推廣其使用的重要原因。無(wú)論是在硬件層面的自動(dòng)錯(cuò)誤處理和抗干擾能力，還是在軟件層面的通信簡(jiǎn)潔高效和靈活性，CANopen協(xié)議都展示了其在工業(yè)自動(dòng)化中的價(jià)值和優(yōu)勢(shì)。雖然CANopen在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，但開(kāi)發(fā)完整的CANopen協(xié)議棧仍然需要面臨一些挑戰(zhàn)。但隨著CANopen的不斷發(fā)展和推廣，相信會(huì)有更多企業(yè)和開(kāi)發(fā)者加入其中，為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的發(fā)展做出更多貢獻(xiàn)。