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西藏-CANopen協(xié)議是什么?

發(fā)布時間:2024-02-04 瀏覽量:19764

?CANopen協(xié)議是什么?


CANopen協(xié)議是什么?


CANopen協(xié)議作為一種通信協(xié)議,在工業(yè)自動化領(lǐng)域展示了其獨(dú)特的優(yōu)勢。CANopen協(xié)議的起源可以追溯到1983年,當(dāng)年德國的Bosch公司創(chuàng)造了CAN協(xié)議,用于車輛傳動系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信。隨后,這個協(xié)議被國際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898所接納。現(xiàn)在,非營利組織CiA(CAN in Automaion)負(fù)責(zé)制定和審查CANopen的標(biāo)準(zhǔn)。基本的CANopen設(shè)備和通信子協(xié)議的定義在CAN in Automation(CiA)草擬的標(biāo)準(zhǔn)301中。特定設(shè)備的子協(xié)議則是在CiA 301的基礎(chǔ)上進(jìn)行擴(kuò)展的,例如用于I/O模塊的CiA401和用于運(yùn)動控制的CiA402。

CANopen協(xié)議的硬件優(yōu)點(diǎn)

首先,CAN協(xié)議的最顯著特點(diǎn)是能夠檢測、限制和處理錯誤。當(dāng)CAN設(shè)備發(fā)現(xiàn)總線上出現(xiàn)錯誤時,它會自動拒絕之前接收到的數(shù)據(jù)序列,并主動發(fā)送一個“錯誤幀”。這個過程完全依賴CAN芯片自身的自動處理,無需人工編程介入。其次,CANopen協(xié)議支持多個主站,類似于Profibus DP,每個設(shè)備在總線上既是主站又是從站,無需手動仲裁,方便用戶開發(fā)。另外,CAN(Controller Area Network)報文采用了短幀結(jié)構(gòu),因此具有更好的抗干擾能力。而CAN外設(shè)在主流芯片中非常普遍,且價格也相對較低。許多僅價值20幾塊錢的MCU都支持CAN外設(shè)功能,其中有些甚至同時支持兩個CAN通道。這一切都要?dú)w功于CiA的積極推廣作用。

除了硬件方面的優(yōu)勢,CANopen軟件也具備許多優(yōu)勢。首先,CANopen軟件通過提供標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議,實(shí)現(xiàn)了設(shè)備間通信更加簡潔和高效。其次,CANopen軟件具有靈活性,可以根據(jù)用戶的特定需求,進(jìn)行設(shè)備和功能的自定義設(shè)置。另外,具有模塊化設(shè)計的CANopen軟件易于與其他系統(tǒng)集成,能夠提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和互操作性。此外,CANopen軟件利用冗余機(jī)制,保證數(shù)據(jù)的可靠傳輸和錯誤檢測。同時,CANopen軟件與CAN總線硬件相兼容,無需任何額外設(shè)備或接口。此外,CANopen軟件具備快速數(shù)據(jù)傳輸和實(shí)時反饋的優(yōu)勢,適用于對時間要求較高的應(yīng)用場景。最后,CANopen軟件配備了多種調(diào)試和故障排除工具,方便用戶進(jìn)行系統(tǒng)維護(hù)和問題解決。

為什么有這么多企業(yè)在推廣CANopen技術(shù)的使用呢?

CANopen是一種非常優(yōu)秀的通信協(xié)議,在運(yùn)動控制領(lǐng)域特別適用。它基于面向?qū)ο蟮脑O(shè)計思想,并且擁有對象字典、過程數(shù)據(jù)對象(PDO)和服務(wù)數(shù)據(jù)對象(SDO)等特點(diǎn)。在歐洲,CANopen已經(jīng)成為最常見的協(xié)議之一,在幾乎每一家自動化公司都能找到CANopen通訊接口,它也成為了一個低成本的選擇。CANopen定義了完善的同步控制機(jī)制,使其成為主流運(yùn)動控制協(xié)議。除了在CAN總線上的應(yīng)用之外,還有將該協(xié)議移植到以太網(wǎng)上的版本(CANopen over Ethernet),從而衍生出了著名的PowerLink和EtherCat工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議。

然而,盡管CANopen協(xié)議展示了許多優(yōu)勢,但其開發(fā)并非易事。開發(fā)完整的CANopen協(xié)議棧是一項(xiàng)艱巨的任務(wù),需要對CANopen協(xié)議的理解以及處理EMCY、節(jié)點(diǎn)復(fù)位、是否需要“NO Initialization”、心跳信號以及節(jié)點(diǎn)守護(hù)等問題的能力。因此,開發(fā)這樣的協(xié)議棧具有挑戰(zhàn)性,需要投入大量的時間和精力。

CANopen協(xié)議在工業(yè)自動化領(lǐng)域具有許多優(yōu)勢。它能夠提高系統(tǒng)性能和可靠性,同時簡化設(shè)備之間的通信和集成過程。CANopen協(xié)議的硬件和軟件優(yōu)點(diǎn)都是企業(yè)推廣其使用的重要原因。無論是在硬件層面的自動錯誤處理和抗干擾能力,還是在軟件層面的通信簡潔高效和靈活性,CANopen協(xié)議都展示了其在工業(yè)自動化中的價值和優(yōu)勢。雖然CANopen在運(yùn)動控制領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用,但開發(fā)完整的CANopen協(xié)議棧仍然需要面臨一些挑戰(zhàn)。但隨著CANopen的不斷發(fā)展和推廣,相信會有更多企業(yè)和開發(fā)者加入其中,為工業(yè)自動化領(lǐng)域的發(fā)展做出更多貢獻(xiàn)。

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